CPD (Coherent Point Drift) 算法实现点云配准 C++版

作为和icp并列的点集配准算法cpd为什么没有icp火，等我把整个方案跑完才明白。

首先下载cpd

https://github/gadomski/cpd

包含的fgt

https://github/gadomski/fgt

下载到win10的解压后
运行cmake来进行编译
这个时候会提醒缺少eigen3
fgt
python
这几个都安装排除后
在build文件夹下会生成vs2017的源码，右键全部生成后在

.\cpd-master\build\Debug

下会生成一个cpd.lib
把他包含到新解决方案的包含目录里
运行以下代码

#include <cpd/rigid.hpp>
#include <fstream>
#include <iostream>
#include <cpd/version.hpp>
int main(/*int argc, char** argv*/) {
   /* if (!(argc == 3 || argc == 4)) {
        std::cout << "ERROR: invalid usage" << std::endl;
        std::cout << "USAGE: cpd-rigid <fixed> <moving> [outfile]" << std::endl;
        return 1;
    }*/
    cpd::Matrix fixed = cpd::matrix_from_path("1.csv");
    cpd::Matrix moving = cpd::mat