该系列文章主要介绍PDDL人工智能知识,由于自己也是初学者,所以欢迎大家批评指正,也希望文章对您有所帮助,一起加油喔~
文章目录
- 一.PDDL简介
- 二.VSCode安装教程
- 三.PDDL基础案例快速入门
- 1.Getting started
- 2.创建文件
- 3.调用在线规划器
- 4.本地规划器配置
- 四.PDDL基础语法知识
- 五.总结
一.PDDL简介
PDDL:Planning Domain Definition Language
规划领域定义语言,是一种解决人工智能规划问题的比较前沿的方法。PDDL常用于解决智能规划问题,例如机器人将一个屋子的球搬运到另一间屋子里,通过合理的组织流程建造一间房子等。PDDL的规划任务(planning task)由五部分组成。
- Objects(对象)
Things in the world that interest us. - Predicates(谓词)
Properties of objects that we are interested in; can be true or false. - Initial state(初始状态)
The state of the world that we start in. - Goal specification(目标规范)
Things that we want to be true. - Actions/Operators(操作/运算符)
Ways of changing the state of the world.
PDDL指定的规划任务分为两个文件,domain
文件和 problem
文件。
- A domain file(域文件) for predicates and actions.
- A problem file(问题文件) for objects, initial state and goal specification.
Domain Files
域文件定义如下:
(define (domain <domain name>)
<PDDL code for predicates>
<PDDL code for first action>
[...]
<PDDL code for last action>
)
- <域名>:domain name,是标识规划域的字符串,例如gripper,后续gripper.pddl会详细介绍。
Problem Files
问题文件定义如下:
(define (problem <problem name>)
(:domain <domain name>)
<PDDL code for objects>
<PDDL code for initial state>
<PDDL code for goal specification>
)
- <问题名称>:problem name,是一个标识计划任务的字符串,例如gripper-four-balls。
- <域名>:domain name,必须与对应域名文件中的域名匹配,详见gripper-four.pddl文件。
推荐下列参考资料:
- Visual Studio Code 官方PDDL详情介绍
- http://www.cse.ust.hk/~qyang/221/introtopddl2.pdf
- http://www.cs.cmu.edu/~mmv/planning/readings/98aips-PDDL.pdf
- https://github/nergmada/planning-wiki/tree/master/docs/reference/PDDL
- https://planning.wiki/
二.VSCode安装教程
第一步,在VSCode中安装PDDL插件。
- 点击扩展按钮
- 搜索PDDL
- 点击安装“Install”按钮即可
安装成功后如下图所示:
第二步,在VSCode中安装VAL语法检查。
- VAL源码地址:https://github/KCL-Planning/VAL
在VS Code安装PDDL成功后,打开PDDL Overview进行安装VAL。
- View -> Command Palette -> PDDL: show overview page
安装过程如下图所示,对应“VAL tools”点击“Download”。
第三步,安装成功之后,可以看到详细的配置信息如下:
- planning engine(在线规划引擎)
Planning service: http://solver.planning.domains/solve - PDDL parser(PDDL解析器)
c:\Users\xxx\AppData\Roaming\Code\User\globalStorage\jan-dolejsi.pddl\val\Val-20210215.2-win64\bin\Parser.exe - Plan Validator(规划验证器)
c:\Users\xxx\AppData\Roaming\Code\User\globalStorage\jan-dolejsi.pddl\val\Val-20210215.2-win64\bin\Validate.exe
此时,我们可以进入后续的PDDL代码编写过程。同时,存在部分在线访问的问题,后续尝试解决。
VSCode PDDL
VSCode是建模规划域的良好工具,其扩展将PDDL引入了一流的编程语言家族中,让其与C#、Python、JavaScript等处于同等级别。PDDL旨在通过以下功能帮助新手并为专家赋能。
- 规划领域建模
planning domain modeling - 通过回归或可扩展性测试用例的数量规划域验证
planning domain validation by number of regression or scalability test cases - 通过从模板生成问题文件来规划工业化解决方案
planning solution industrializing by problem file generation from templates - 计划验证
plan validation
当扩展在 .pddl
文件(通常包含域或问题定义)或选定的PDDL命令被激活时,即可配置解释器(parser)或规划器(planner)。
三.PDDL基础案例快速入门
1.Getting started
创建PDDL文件并运行计划程序,下面是官方最简单的入门步骤:
- (1) 点击
File > Open Folder
打开VS Code中一个空白文件夹。 - (2) 点击
File > New File
创建两个名为domain.pddl
和question.pddl
的空白文件,这两个文件将显示在资源管理器窗格中,在编辑器中并排打开它们。 - (3) 打开
domain.pddl
文件并输入domain
。自动模板会插入域文件的整个结构,使用 Tab 和 Enter 键跳过占位符并进行选择。 - (4) 打开
problem.pddl
文件并输入problem
。自动模板会插入问题文件的整个结构,确保此处的(域名)与域文件中选择的名称匹配。 - (5) 当提示安装
VAL
(验证器 Validator)工具时,请按照说明进行操作。这将为您带来一个PDDL解析器和计划验证实用程序。 - (6) 当准备在域和问题文件上运行规划器时,可以通过文件内容或编辑器选项卡的上下文菜单,或通过Alt + P快捷方式调用规划器(planner)。这个
planning.domains
解析器也将被使用,因此不要发送任何敏感的PDDL代码。 - (7) 按照说明配置您自己的 PDDL 规划器。
同时补充一个在线编辑PDD的网站。
- http://planning.domains/
2.创建文件
第一步,点击 File > Open Folder
打开VS Code中一个空白文件夹。
第二步,点击 File > New File
创建两个名为 domain.pddl
和 question.pddl
的空白文件,这两个文件将显示在资源管理器窗格中,在编辑器中并排打开它们。
第三步,打开 domain.pddl
文件并输入 domain
。自动模板会插入域文件的整个结构,使用 Tab 和 Enter 键跳过占位符并进行选择。
第四步,打开 problem.pddl
文件并输入 problem
。自动模板会插入问题文件的整个结构,确保此处的(域名)与域文件中选择的名称匹配。
此时的代码如下所示,仅仅是一个PDDL规划问题的框架基础代码。
domain.pddl
;Header and description
(define (domain domain_name)
;remove requirements that are not needed
(:requirements :strips :fluents :durative-actions :timed-initial-literals :typing :conditional-effects :negative-preconditions :duration-inequalities :equality)
(:types ;todo: enumerate types and their hierarchy here, e.g. car truck bus - vehicle
)
; un-comment following line if constants are needed
;(:constants )
(:predicates ;todo: define predicates here
)
(:functions ;todo: define numeric functions here
)
;define actions here
)
problem.pddl
(define (problem problem_name) (:domain domain_name)
(:objects
)
(:init
;todo: put the initial state's facts and numeric values here
)
(:goal (and
;todo: put the goal condition here
))
;un-comment the following line if metric is needed
;(:metric minimize (???))
)
3.调用在线规划器
由于作者不太会安装VAL工具(学习中),所以先介绍在线运行的过程。
当准备在域和问题文件上运行规划器时,可以通过文件内容或编辑器选项卡的上下文菜单,或通过
Alt + P
快捷方式调用规划器(planner)。这个planning.domains
解析器将将被使用,因此不要发送任何敏感的PDDL代码。
- 在线规划器地址:http://solver.planning.domains/solve
第一步,编写一个 domain
示例代码。
- predicates:谓词定义
- action:动作包括pick、move和drop
domain.pddl
(define (domain gripper-strips)
(:predicates (room ?r)
(ball ?b)
(at ?b ?r)
(at-robby ?r)
(gripper ?g)
(free ?g)
(carry ?b ?g))
(:action pick
:parameters(?obj ?room ?gripper)
:precondition
(and
(ball ?obj)
(room ?room)
(gripper ?gripper)
(free ?gripper)
(at ?obj ?room)
(at-robby ?room)
)
:effect
(and
(not
(free ?gripper)
)
(carry ?obj ?gripper)
(not (at ?obj ?room))
)
)
(:action move
:parameters (?from ?to)
:precondition
(and
(room ?from)
(room ?to)
(at-robby ?from)
)
:effect
(and
(at-robby ?to)
(not
(at-robby ?from)
)
)
)
(:action drop
:parameters (?room ?ball ?gripper)
:precondition
(and
(room ?room)
(ball ?ball)
(at-robby ?room)
(gripper ?gripper)
(not
(free ?gripper)
)
(carry ?ball ?gripper)
(at-robby ?room))
:effect
(and
(free ?gripper)
(at ?ball ?room)
(not
(carry ?ball ?gripper)
)
)
)
)
第二步,编写一个 problem
示例代码。
- objects:两个房间,两个球,左右移动
- init:初始化
question.pddl
(define (problem solve)
(:domain gripper-strips)
(:objects
rooma roomb ball1 ball2 left right
)
(:init
(room rooma)
(room roomb)
(ball ball1)
(ball ball2)
(gripper left)
(gripper right)
(free left)
(free right)
(at ball1 rooma)
(at ball2 rooma)
(at-robby rooma)
)
(:goal
(and
(at ball1 roomb)
(at ball2 roomb)
)
)
)
第三步,如果右键选中直接运行或按 alt+P
运行planner,它会提示错误。
第四步,点击如下图所示的“Test”按钮并创建。
生成如下图所示的测试树状图,并且准备调用远程的 planning.domains
服务器
- Planning service: http://solver.planning.domains/solve
- Domain: gripper-strips, Problem: solve
第五步,点击“domain”右边的三角运行按钮,生成如下图所示的测试报告。注意,右边的“Planner output”是一个规划路径的输出方案。
同时,我们可以双栏打开窗口。
注意,其实我们直接在Explorer中选中PDDL文件,右键“PDDL: Run the planner and display the plan”按钮可以生成运行的规划结果。不需要创建Test,如下图所示,但仍然会进行远程连接。
至此,我们线上运行PDDL规划器的方法介绍完毕。该代码具体的含义及基础语法我们将在第四部分详细介绍。
Finished executing tests from VSCode/PDDL-test01/domain.ptest.json.
Planning service: http://solver.planning.domains/solve
Domain: gripper-strips, Problem: solve
--- OK.
Match tree built with 18 nodes.
PDDL problem description loaded:
Domain: GRIPPER-STRIPS
Problem: SOLVE
#Actions: 18
#Fluents: 14
Landmarks found: 2
Starting search with IW (time budget is 60 secs)...
rel_plan size: 5
#RP_fluents 7
Caption
{#goals, #UNnachieved, #Achieved} -> IW(max_w)
{2/2/0}:IW(1) -> [2][3][4]rel_plan size: 4
#RP_fluents 6
{2/1/1}:IW(1) -> [2][3][4][5][6][7];; NOT I-REACHABLE ;;
Total time: -8.64267e-10
Nodes generated during search: 42
Nodes expanded during search: 35
IW search completed
Starting search with BFS(novel,land,h_add)...
--[4294967295 / 8]--
--[1 / 8]--
--[1 / 6]--
--[1 / 5]--
--[1 / 4]--
--[1 / 2]--
--[1 / 1]--
--[1 / 0]--
--[0 / 0]--
Total time: -1.51992e-09
Nodes generated during search: 22
Nodes expanded during search: 7
Plan found with cost: 7
BFS search completed
0.00100: (pick ball2 rooma left)
0.00200: (move rooma roomb)
0.00300: (drop roomb ball2 left)
0.00400: (move roomb rooma)
0.00500: (pick ball1 rooma left)
0.00600: (move rooma roomb)
0.00700: (drop roomb ball1 left)
☑ question.pddl (1.176 sec)
Planner found 1 plan(s) in 1.177secs.
补充知识点
在VS Code中,如果PDDL存在错误或警告,我们是可以动态修复的,比如上述代码存在 “Undeclared requirement :negative-preconditions” 问题。
点击则可以进行修复,“Add missing requirement: negative preconditions”。
修改后如下图所示。
4.本地规划器配置
上述方法非常依赖网络,因此官方不建议将私有代码上传运行。如果断网情况下,它会提示错误“Error: PDDL Planning Service returned code 400 Invalid header received from client”。
此时,我们需要尝试配置您自己的 PDDL 规划器,并在本地能运行代码。
作者尝试本地配置规划器一直失败,希望了解的读者能评论分享下,谢谢。
第一步,点击“Show configuration”,接着会显示PDDL Overview页面,显示“AI Planning and PDDL support in VS Code”。
该页面显示的配置信息如下:
- planning engine(在线规划引擎)
Planning service: http://solver.planning.domains/solve - PDDL parser(PDDL解析器)
c:\Users\xxx\AppData\Roaming\Code\User\globalStorage\jan-dolejsi.pddl\val\Val-20210215.2-win64\bin\Parser.exe - Plan Validator(规划验证器)
c:\Users\xxx\AppData\Roaming\Code\User\globalStorage\jan-dolejsi.pddl\val\Val-20210215.2-win64\bin\Validate.exe
第二步,点击“Add a PDDL Planner”按钮,添加规划引擎。
选择POPF选项,选择对应的popf.exe程序(未找到)。
- https://nms.kcl.ac.uk/planning/software/popf.html
第三步,继续点击“Planning engine”后面的加号,添加本地请求的网址。
- http://localhost:8080/request
最后还是失败,o(╥﹏╥)o,知道的大佬救救孩子吧!
四.PDDL基础语法知识
四个球移动的任务(Gripper task with four balls):假设有一个机器人可以在两个房间之间移动,并用两条手臂中的任何一条捡起或扔掉球。 最初,所有球和机器人都在第一个房间,我们希望移动球到第二个房间中。
- 对象: 两个房间、四个球和两个机械臂。
Objects:The two rooms, four balls and two robot arms. - 谓词:x是一个房间? x是球? 球x在房间y内?机械臂x是空的吗?
Predicates:Is x a room? Is x a ball? Is ball x inside room y? Is robot arm x empty? […] - 初始状态:所有球和机器人都在第一个房间, 所有机器人手臂都是空的。
Initial state:All balls and the robot are in the first room. All robot arms are empty. […] - 目标说明:所有球必须在第二个房间。
Goal specification:All balls must be in the second room. - 动作/操作:机器人可以在房间之间移动、捡球或丢球。
Actions/Operators:The robot can move between rooms, pick up a ball or drop a ball.
接下来简单给出基本定义,由于其英语直译非常明确,这里仅给出描述,下一篇文章再进行详细的语法介绍。
Gripper task: Objects
Gripper task: Predicates
Gripper task: Initial state
- 初始状态四个球都在房间rooma中
Gripper task: Goal specification
- 目标:将四个球移动到roomb中
Gripper task: Movement operator
- 移动操作:机器人从x移动到y
Gripper task: Pick-up operator
- pick-up操作:机器人使用z从y中捡起x
Gripper task: Drop operator
- drop操作:机器人使用z从y中丢掉x
A Note on Action Effects
五.总结
写到这里,本文就介绍完毕,希望对您有所帮助。
- 一.PDDL简介
- 二.VSCode安装教程
- 三.PDDL基础案例快速入门
1.Getting started
2.创建文件
3.调用在线规划器
4.本地规划器配置 - 四.PDDL基础语法知识
- 五.总结
大学之道在明明德,
在亲民,在止于至善。
这周又回答了很多博友的问题,有大一学生的困惑,有论文的咨询,也有老乡和考博的疑问,还有无数博友奋斗路上的相互勉励。虽然自己早已忙成狗,但总忍不住去解答别人的问题。最后那一句感谢和祝福,永远是我最大的满足。虽然会花费我一些时间,但也挺好的,无所谓了,跟着心走。不负遇见,感恩同行。莫愁前路无知己,继续加油。晚安娜和珞。
参考文献:
- Dongbox PDDL - CSDN 谢小波老师
- pddl智能规划语言基础学习笔记 - 知乎 寻风者风寻老师
- https://github/KCL-Planning/VAL
- https://www.youtube/watch?v=XW0z8Oik6G8
- https://marketplace.visualstudio/items?itemName=jan-dolejsi.pddl
- PDDL Tooling - Episode 1: Planning.Domains session
- https://www.programmersought/article/47365369263/
- https://arxiv/pdf/2008.11069.pdf
- https://blog.csdn/HitmeowEcho/article/details/105982457
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