java重构

基于Java3D的仿人型机器人三维仿真

孙毅军;余蕾斌;邱长伍;曹其新

【期刊名称】《上海交通大学学报》

【年(卷),期】2007(41)8

【摘要】针对Java3D中虚拟机器人的树状结构特点,提出一种由机器人运动学导

出的矩阵变换方法,使机器人左、右脚均可动态地成为树状结构的"根结点".根据该

方法编写的虚拟机器人驱动程序,并采用单线程机制,可以驱动虚拟机器人各关节平

滑运动.最后,在仿人型机器人的图形化编程仿真平台上实现了虚拟机器人的行走动

作.

【总页数】5页(P1287-1291)

【关键词】仿人型机器人;三维仿真;运动学;Java;3D

【作者】孙毅军;余蕾斌;邱长伍;曹其新

【作者单位】上海交通大学机器人研究所

【正文语种】中文

【中图分类】TP391.9

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